课题进度06-双平台双目标跟踪

1. 参数设置

采样周期：1s

总仿真时间：100s

平台1位置：（-400，0），单位：m；速度：（0，1），单位：m/s

平台2位置：（400，0），单位：m；速度：（0，1），单位m/s

两个平台向正北方向前进

目标1位置：(200,50)；速度：（-1，2）；从左侧向右下运动

目标2位置：(600,300)；速度：(-2，-1)；从右侧向左上运动

滤波算法：扩展卡尔曼滤波（EKF）

数据关联算法：全局最近邻算法（GNN）

2. 仿真结果

问题：绘制的关联航迹是一段一段的，没有形成完整的跟踪航迹。

原因：

（1）GNN 关联错误导致航迹丢失或交换

当两个目标运动轨迹交叉或距离较近时，GNN（全局最近邻）采用硬分配策略，每个测量只能分配给一个航迹。如果某时刻分配错误（例如目标1的测量误配给目标2），则两条航迹都可能出现偏差，后续时刻可能因误差累积导致测量落在门限外，航迹无法更新，最终被删除。

（2）门限设置过于严格

使用的门限 gating_threshold = chi2inv(0.95, 2) 约为 5.99，这意味着只有马氏距离小于 5.99 的测量才被认为可能属于该航迹。如果预测协方差较小（例如滤波器过于自信），真实测量可能被拒之门外，导致航迹无法更新.

（3）测量组合产生大量虚假候选点

将两个平台的所有角度测量两两组合，通过三角交叉定位得到位置候选。当存在多个目标时，组合数会快速增长（例如每个平台有2个测量，则产生4个候选点），其中可能包含大量虚假交点（如不同目标的错误配对）。