课题进度19-增加杂波

课题进展19-增加杂波

在没有杂波干扰的情况下，GNN算法的跟踪误差是要比JPDA算法的跟踪误差要小的。这是因为在没有杂波的干净环境里，JPDA的软分配反而把清晰的正确量测给“模糊化”了，导致跟踪效果变差。

1. 解决办法

虚假量测生成：从“随机散布”改为“近目标扰动”
在真实目标附近高斯扰动（σ=70m）→ 虚假方位角天然接近真实值 → 频繁落入门限

2. 仿真结果

图1 GNN算法的机动轨迹

图2 JPDA算法的机动轨迹

图3 位置误差和速度误差

从图1中可以看出，由于在目标周围增加了杂波，增大了GNN算法的虚假量测，导致在跟踪交叉目标时出现了误跟踪，但是又由于平台的机动机制，后期调整过来了。

图2是JPDA算法的跟踪轨迹图，可以看出虽然有杂波的存在，但是对于JPDA的影响较小，所以对于目标的跟踪比较稳定，相较于GNN算法误差小。

从图3中也可以明显看出JPDA算法在位置误差和速度误差上都要优于GNN算法。