课题进展17-JPDA跟踪误差劣于GNN

1. 问题描述

在转弯交叉运动场景中，使用JPDA得到的跟踪误差比GNN的要大

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图1 位置RMSE和速度RMSE

2. 原因分析

没有加入杂波和漏检

在没有杂波的环境中，GNN的表现就是近似最优的。JPDA 的复杂逻辑是用来在满屏都是杂乱噪点（高杂波）且目标经常隐身（低检测概率）的环境下保命的。在没有杂波的干净环境里，JPDA 的“软分配”反而把原本清晰的正确量测给“模糊化”了漏检。